[Lyon-hackerspace] Arduino et servo-moteur

Sébastien Rénier bugsbyte at free.fr
Wed Aug 3 09:08:34 CEST 2011


Une réponse précise et détaillée comme je les aime.
Mille fois merci Clément.

Merci aussi à moi moi et Iv d'avoir planché sur mes questions.

--
BugsByte


Le 03/08/2011 02:10, Clement Quinson a écrit :
> Hello,
> en fait, servo digital ou analogique, ca n'a rien à voir avec la
> manière de le commander, qui est standard. Ce qui est analogique ou
> digital, c'est la tripaille du servo en lui même.
>
> Pour être plus exact, le servo n'est pas vraiment commandé par une pwm
> au sens strict (ou on s'intéresse au rapport cyclique entre temps à
> l'état haut et temps à l'état bas). Le servo, lui, est sensible aux
> largeurs des impulsions à l'état haut ; la fréquence à laquelle tu lui
> envoie des impulsions lui importe peu (ca joue sur sa fréquence de
> rafraichissement, et il y a grosso modo un standard, à 50Hz à peu près
> je crois). Ensuite, une impulsion de 500us correspond à une consigne
> 0°, et 2500us à 180°. Enfin, ca dépend des servos, de l'age du
> capitaine, etc etc etc ;)
>
> Ensuite, qu'est ce que ca change servo analogique ou digital, eh bien
> dans le premier cas, l'asservissement est purement fait en analogique,
> justement. Asservissement, c'est ce qui lui permet de se positionner
> correctement. En résumé: il y a un potard solidaire du palonier (l'axe
> de sortie), et tu lui donne un signal de commande "va à telle
> position". La tripaille du servo effectue un asservissement entre ta
> commande, et la mesure faite par le potard. Tant qu'il n'est pas en
> position, elle envoie du jus dans le moteur -et ce, dans le bon sens.
> Dans le cas d'un servo digital, le principe est le même, sauf qu'il y
> a un microcontroleur dans l'histoire, ce qui permet de faire des
> réglages plus fins (vitesse de déplacement, précision dde mesure de la
> commande, de la position, etc etc etc). Ca fait plus classe, aussi,
> servo digital...
>
> Pour revenir à nos moutons, la lib Servo dans arduino (dont je
> t'invite à examiner le code pour te faire une idée plus précise de la
> chose par toi même) sert à générer directement les bonnes impulsions
> au bon moment sur la pin que tu veux. Ca marche sur n'importe quelle
> pin (à partir de la version... je sais plus laquelle) de l'IDE/de la
> lib, sachant que les pin "analog in" sont, outre cette fonction
> particulière additionnelle, des I/O "comme les autres". Donc, elle
> peuvent être utilisée en digital, et piloter un servo comme toute
> autre pin.
>
> Voili voilou, en espérant que  ca réponde à tes questions ! Hésite pas
> si t'en as d'autres :)
> C.
>
> 2011/8/2 Sébastien Rénier<bugsbyte at free.fr>:
>> Si j'ai bien compris, la méthode Servo.write () simule un signal analogique
>> en utilisant la technique du PWM.
>> C'est donc normal qu'un servo-moteur analogique fonctionne sur une sortie
>> digitale PWM.
>>
>> J'en conclut donc qu'il n'est pas possible d'utiliser un servo-moteur
>> digital avec cette même méthode.
>> Ça me semble bizarre !
>>
>> 2ème chose qui me chiffonne : lorsque je teste sur une sortie digitale non
>> PWM, ça marche aussi !
>> Curieux, non ?
>>
>> Encore plus bizarre, si j'utilise une sortie analogique, ça marche aussi :
>> La même méthode (Servo.write) s'adapte en fonction de la nature de la sortie
>> ?
>>
>> Si toi (ou une autre personne) pouvait répondre à mes interrogations, je
>> serais un homme heureux.
>>
>> --
>> BugsByte
>>
>>
>> Le 02/08/2011 22:32, moi moi a écrit :
>>
>> Si tu suit le schéma, tu est sur une sortie digital qui permet le pwm
>> (marquage ~pwm 9 ou juste ~9 sur la uno)
>>
>> Alex
>>
>> Le 2 août 2011 21:33, "Sébastien Rénier"<bugsbyte at free.fr>  a écrit :
>>
>> J'ai besoin de vos neurones pour comprendre un truc concernant l'Arduino et
>> les servo-moteurs :
>>
>> J'ai récupéré un servo Futaba S3003.
>> Il est catalogué dans les servos analogiques sur le site du fabriquant :
>> http://www.futaba-rc.com/servos/analog.html.
>> Pourtant, lorsque j'essaie les exemples de codes du site Arduino Sweep et
>> Knob, tout 2 utilisant une sortie digitale, ça marche !
>>
>> Avez-vous une explication ?
>> Ou peut-être que c'est moi qui n'ait rien compris, ça ne serait pas la 1ère
>> fois.
>>
>> --
>> BugsByte
>>
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